고려대학교 건축공학과를 졸업하고 일본 와세다대학에서 박사학위를 받았다. 경기대학교 건축학과 교수를 거쳐 2017년 현재 명예교수로 있으며 한국건축역사학회 회장, 문화재청 문화재위원회 위원을 지냈다. 건축물의 외형보다는 당시 지식인들의 건축에 대한 생각, 건축을 짓는 데 참여한 장인들의 기술, 물질적인 여건 등을 통해 시대의 건축을 입체적으로 파악하는 데 집중하고 있다.
지은 책으로 《한국건축 중국건축 일본건축-동아시아 속 우리 건축 이야기》(2015),《(개정) 한국건축의 역사》(2013), 《도산서당 선비들의 이상향을 짓다》(2012), 《실학 정신으로 세운 조선의 신도시 수원화성》(2002),《조선시대 건축의 이해》(1999), 《18세기 건축사상과 실천》(1996), 《한국건축공장사연구》(1993), 《종묘와 사직》(1990), 《창덕궁 깊이 읽기》(공저, 2012) 《영건의궤-의궤에 기록된 조선시대 건축》(공저, 2010) 등이 있고 주요 논문으로는 〈조선 초기 경복궁의 공간구성과 6조대로〉, 〈현륭원의 입지선정과 원침계획에서 정조의 역할〉, 〈18세기 구 수원읍내 주민구성과 주택규모〉 등이 있다.